DYNAMIXELサーボを直接動かせるGUI「DYNAMIXEL Wizard」というソフトがあるので動かしてみた。 セットアップ Macのソフトウェアをインストール まずは最初にDYNAMIXEL Wizard 2.0をインストール。インストール手順はe-Manualの内容でOK。 Macからサーボを使…

Turtlebot3のサーボを制御しているArduino互換ボードOpenCR。Turtlebot3を作るときにはイメージで書き換えて済ませてたけど、挙動を変えたい場合には自分でスケッチを書き換える必要があるので手順を確認してみた。 セットアップ 書き換えに必要な「Arduino …

ロボット/SLAM/ナビゲーションの起動コマンドを簡単にまとめたページがほしかったので、自分でまとめてみました。 とくに注釈がなければ、各コマンドはRemotePC上で実行。 それぞれのroscore、roslaunchは別ターミナルで実行。 環境変数 TURTLEBOT3_MODEL、R…

Turtlebot3を動かしていると色々なLEDがチカチカするので、OpenCR部分のLEDについて調べてみた。 結果 ハードウェア上に記載されている名称 http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/ 名称毎のLEDの意味 名称 色 内容 USER1 オレンジ …

ROSでDUALSHOCK 4(以下、DS4)を扱う方法はds4drvを使う例をよく見かけるけど、何もインストールせずにDS4の無線接続ができてしまったので、その記録。 できた理由がUbuntuのバージョン18.04によるものなのか、Parallels Desktop 15という仮想環境を使ってい…

e-ManualではPS3、XBox、Wii Remoteのコントローラーを使ってTurtlebot3を操作する方法が紹介されている。昔は全部持ってたけど、今は残念ながらどれ一つ持ってない。手持ちのPS4コントローラー DUALSHOCK 4を有線接続で試してみたら動いたので、その記録で…

前回でソフトウェアのセットアップまで終わったので、いよいよTurtlebot3を動かしてみる。 PCでroscoreの起動 ホストの起動。 $ roscore SBC(Turtlebot3上のラズパイ)でTurtlebot3のアプリを起動 PCからsshで接続する場合は「ssh pi@192.168.11.23(IPアドレ…

前回にハードウェアを組み立てたので、次はソフトウェアのセットアップ。 www.sato-susumu.com 実機・シミュレーション共通のセットアップ PCのセットアップ 実機を使う場合のセットアップ SBCのセットアップ OpenCRのセットアップ 実機・シミュレーション共…

ROSで遊ぶなら、やっぱり実機があったほうが断然面白いかなと思って、TurtleBot3を購入！ ROSの基本的な理解とかすっ飛ばしているけど、Ubuntu上ですんなりROSが動いたのできっと大丈夫。 TurtleBot3は取り寄せ注文なので、到着まで日数がかかると思ったけど…

Macで直接ROS1を扱うのは茨の道っぽいし、ROS2という方法もあるけど情報の豊富なROS1を使いたい。MacからOS再起動なしでROSを扱いたい。そんなワガママを叶えるために、仮装マシンでUbuntuを使ってROSを入れてることにした。 仮想環境のソフトを選ぶ Mac上で…

「MacOSとROS 2のインストール」で方法を詳しく書いてくれているので、簡単に動くかと思ったけど、こちらもハマる。 色々調べてなんとか、talkerデモノード、listenerデモノードの起動までできた。 問題1: talkerデモノード起動で、libPocoFoundation.60.dyl…

「Docker for MacでROSの亀さんと戯れた」の方法なら、Dockerを使うのでセットアップも楽々。 楽勝で動くだろうと思ったけど、意外とX11関連でハマる 後述のブログのおかげでなんとか解決して、無事、亀の画面が出た(なぜか頭が３つ！) ] 発生した問題： ros…