T265 Tracking Cameraを使ってみた

T265は2つのモノクロ魚眼カメラ、IMU、VPU(Vision Processing Unit)を内蔵していて、自己位置推定(自分の位置の推定)してくれるデバイス。 自己位置推定は実装したことが無いものの、資料を読む限り、とても面倒で難しそう。そんな自己位置推定をこんな小さ…

【ROS】rostopic list はできるのに rostopic echo ができない現象が解決できた

ROS

rostopic listでトピック一覧表示はできる、なのにrostopic echoでトピック内容は表示できない。 そんな現象にちょっと前から遭遇していた。 ネットで調べるとファイヤーウォール等の通信制限や、環境変数ROS_MASTER、ROS_IPの設定ミスというケースでも発生…

360°の距離を計測できる2D LiDAR LDS-01を使ってみた

ROS

2D LiDAR LDS-01(別名 HLS-LFCD2、HLS-LFCD-LDS、Neato XV-11 LiDAR?)を使ってみたので、その記録です。 距離はレーザーの反射で測定しているので、鏡など鏡面反射する物があると測定結果が乱れる。確認してないけど、反射率の低い黒い物の測定にも弱く、透…

PCA9685を操作できるROSパッケージがあったので、Jetson Nanoからを使ってみた

使用したROSパッケージは pwm_pca9685。デバイスファイルを経由してI2Cの制御を行うので、ラズパイ等でも使用できるはず。 わざわざROSノードにしなくてもいいような気もするけど、コマンドラインから制御できたり、複数ノードからアクセスできるので結構い…

メカナムホイールカーをJetson Nanoから制御してみた

前回の続き。 キットの組み立て、動作確認が終わったので、次はJetson Nanoと接続して制御。 ゲームパッドで操作したかったので、USBゲームパッドF710も接続。 完成後はこんな感じ 写真が前回と代わり映えしないので、中身 写真には写ってないけど、モバイル…

OSOYOO メカナムホイールカーのキットを組み立ててみた

レゴ互換モーターでメカナムホイールカーを作ってみたものの、もっとパワーとスピードのある別の車体がほしくなってきたので、手っ取り早くキットを選択。組み立てたキットは「OSOYOO メカナムホイールカー」(英語名はMecanum Wheel Metal Chassis Robotic)…

Dockerでお手軽にROS/ROS2を動かしてみた

ROS

@karaage0703さんが紹介してくれていた「Docker上でGUIのROS1/ROS2を一瞬でセットアップする方法」を試したところ、とても便利でした。 Dockerでコンテナを起動して、ブラウザからアクセスするだけでROS/ROS2が使える。超お手軽。 ブラウザでアクセスできて…

JetBotの車体でDonkeyCarプログラムを動かしてみた

JetBot をハード無改造で Donkey Car 化するという記事を見かけたので、自分でもやってみた。 ソフトウェアセットアップから学習データ作成、学習、推論と一通り動かしたので、その記録です。 目次 (クリックで展開) 確認環境 ソフトウェアセットアップ ベー…

Logicool ワイヤレスゲームパッド F710をJetson Nanoで使ってみた

DonkeyCar(AIラジコンカー)でよく使われているゲームパッドF710をJetson Nanoで使ってみた。 使い方は付属のUSBドングルをUSBポートに指すだけ。Ubuntu(Linux全般でも同様?)だと標準的なUSBコントローラーとして認識される。 Bluetoothのようなペアリングや…

レゴ製シャーシのJetBotを作ってみた

JetBotで遊んでみたかったので、レゴ製シャーシのJetBotを作ってみた。 キット購入も考えたけど、飽きたら置き場所に困りそうだし、改造したい・・・ レゴなら飽きたら壊して、また作りたくなったら再構築すればいい。子供が触りにくいように囲いを追加した…

micro:bitでモータードライバを動かしてみた

「DC Motor + Stepper FeatherWing Add-on For All Feather Boards」(以下、FeatherWing モータードライバ)を入手したので、動作確認も兼ねてmicro:bitで動かした記録です。 目次 (クリックで展開) 結果 材料 仕様と制御方法 FeatherWing モータードライバ P…

micro:bitで差動二輪ロボットのラジコンを作ってみた

micro:bitで差動二輪ロボットのラジコンを作ってみた 差動二輪ロボットを作ってみたかったので、作ってみた。 目次 (クリックで展開) micro:bitで差動二輪ロボットのラジコンを作ってみた 結果 材料 本体側 リモコン側 レゴの組み立てメモ 配線メモ プログラ…

micro:bitのI2Cアドレス一覧を確認する方法

micro:bitにはI2C通信ができるブロックはあるけど、I2Cアドレス一覧を確認するブロックがない。 MicroPython用APIにはI2Cアドレス一覧を確認する方法があるので試してみた。 手順とプログラム 手順 Pythonエディター(https://python.microbit.org/)にアクセ…

micro:bitで小型有機ELディスプレイ「PiOLED」を動かしてみた

I2Cで制御できる小型有機ELディスプレイ「PiOLED」を入手したので、テストも兼ねてmicro:bitで表示させてみた。 Adafruit PiOLED - Raspberry Pi用 128x32 モノクロOLEDモジュールメディア: 結果 材料 仕様 Adafruit PiOLED Super:bit MakeCode用プログラム(…

画像認識で追いかけるロボットカーを作ってみた

作った結果はこんな感じ。 といっても静止画なので全然伝わらないと思いつつ、キリがいいので、記録とし記事化。 組立方法 必要な材料や接続方法は、以前の投稿の内容を組み合わせただけ。 www.sato-susumu.com www.sato-susumu.com 事前準備 Huskylensをポ…