ROS
手軽にROSで音声合成がしたくてtts-ros1パッケージを使ってみたので、そのメモ。 音声合成にはAWSのクラウド音声合成サービスAmazon Pollyが利用される。クラウドなので、ネットワークが必須で、ちょっとだけお金もかかる。(日本語だと100万文字で4ドル。1年…
ROS上で音声合成を使ってみたくて、sound_playを動かしてみたので、そのメモ。音声合成は思ってた感じと違ってたものの、音声ファイル再生は便利そう。 動作確認環境 インストール ノード起動 テスト再生 音声ファイルの再生(WAV、OGG) 内蔵サウンドの再生 …
T265は2つのモノクロ魚眼カメラ、IMU、VPU(Vision Processing Unit）を内蔵していて、自己位置推定(自分の位置の推定)してくれるデバイス。 自己位置推定は実装したことが無いものの、資料を読む限り、とても面倒で難しそう。そんな自己位置推定をこんな小さ…
rostopic listでトピック一覧表示はできる、なのにrostopic echoでトピック内容は表示できない。 そんな現象にちょっと前から遭遇していた。 ネットで調べるとファイヤーウォール等の通信制限や、環境変数ROS_MASTER、ROS_IPの設定ミスというケースでも発生…
2D LiDAR LDS-01(別名 HLS-LFCD2、HLS-LFCD-LDS、Neato XV-11 LiDAR？)を使ってみたので、その記録です。 距離はレーザーの反射で測定しているので、鏡など鏡面反射する物があると測定結果が乱れる。確認してないけど、反射率の低い黒い物の測定にも弱く、透…
使用したROSパッケージは pwm_pca9685。デバイスファイルを経由してI2Cの制御を行うので、ラズパイ等でも使用できるはず。 わざわざROSノードにしなくてもいいような気もするけど、コマンドラインから制御できたり、複数ノードからアクセスできるので結構い…
@karaage0703さんが紹介してくれていた「Docker上でGUIのROS1/ROS2を一瞬でセットアップする方法」を試したところ、とても便利でした。 Dockerでコンテナを起動して、ブラウザからアクセスするだけでROS/ROS2が使える。超お手軽。 ブラウザでアクセスできて…
DonkeyCar(AIラジコンカー)でよく使われているゲームパッドF710をJetson Nanoで使ってみた。 使い方は付属のUSBドングルをUSBポートに指すだけ。Ubuntu(Linux全般でも同様？)だと標準的なUSBコントローラーとして認識される。 Bluetoothのようなペアリングや…
DYNAMIXELサーボを直接動かせるGUI「DYNAMIXEL Wizard」というソフトがあるので動かしてみた。 セットアップ Macのソフトウェアをインストール まずは最初にDYNAMIXEL Wizard 2.0をインストール。インストール手順はe-Manualの内容でOK。 Macからサーボを使…
Turtlebot3のサーボを制御しているArduino互換ボードOpenCR。Turtlebot3を作るときにはイメージで書き換えて済ませてたけど、挙動を変えたい場合には自分でスケッチを書き換える必要があるので手順を確認してみた。 セットアップ 書き換えに必要な「Arduino …
ロボット/SLAM/ナビゲーションの起動コマンドを簡単にまとめたページがほしかったので、自分でまとめてみました。 とくに注釈がなければ、各コマンドはRemotePC上で実行。 それぞれのroscore、roslaunchは別ターミナルで実行。 環境変数 TURTLEBOT3_MODEL、R…
Turtlebot3を動かしていると色々なLEDがチカチカするので、OpenCR部分のLEDについて調べてみた。 結果 ハードウェア上に記載されている名称 http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/ 名称毎のLEDの意味 名称 色 内容 USER1 オレンジ …
ROSでDUALSHOCK 4(以下、DS4)を扱う方法はds4drvを使う例をよく見かけるけど、何もインストールせずにDS4の無線接続ができてしまったので、その記録。 できた理由がUbuntuのバージョン18.04によるものなのか、Parallels Desktop 15という仮想環境を使ってい…
e-ManualではPS3、XBox、Wii Remoteのコントローラーを使ってTurtlebot3を操作する方法が紹介されている。昔は全部持ってたけど、今は残念ながらどれ一つ持ってない。手持ちのPS4コントローラー DUALSHOCK 4を有線接続で試してみたら動いたので、その記録で…
前回でソフトウェアのセットアップまで終わったので、いよいよTurtlebot3を動かしてみる。 PCでroscoreの起動 ホストの起動。 $ roscore SBC(Turtlebot3上のラズパイ)でTurtlebot3のアプリを起動 PCからsshで接続する場合は「ssh pi@192.168.11.23(IPアドレ…
前回にハードウェアを組み立てたので、次はソフトウェアのセットアップ。 www.sato-susumu.com 実機・シミュレーション共通のセットアップ PCのセットアップ 実機を使う場合のセットアップ SBCのセットアップ OpenCRのセットアップ 実機・シミュレーション共…
ROSで遊ぶなら、やっぱり実機があったほうが断然面白いかなと思って、TurtleBot3を購入！ ROSの基本的な理解とかすっ飛ばしているけど、Ubuntu上ですんなりROSが動いたのできっと大丈夫。 TurtleBot3は取り寄せ注文なので、到着まで日数がかかると思ったけど…
Macで直接ROS1を扱うのは茨の道っぽいし、ROS2という方法もあるけど情報の豊富なROS1を使いたい。MacからOS再起動なしでROSを扱いたい。そんなワガママを叶えるために、仮装マシンでUbuntuを使ってROSを入れてることにした。 仮想環境のソフトを選ぶ Mac上で…
「MacOSとROS 2のインストール」で方法を詳しく書いてくれているので、簡単に動くかと思ったけど、こちらもハマる。 色々調べてなんとか、talkerデモノード、listenerデモノードの起動までできた。 問題1: talkerデモノード起動で、libPocoFoundation.60.dyl…
「Docker for MacでROSの亀さんと戯れた」の方法なら、Dockerを使うのでセットアップも楽々。 楽勝で動くだろうと思ったけど、意外とX11関連でハマる 後述のブログのおかげでなんとか解決して、無事、亀の画面が出た(なぜか頭が３つ！) ] 発生した問題： ros…
