3D地図作成は、3D LiDARを入手したらやってみたかった事の一つ。
今回、FAST_LIOというパッケージを使って、3D地図を作ってみました。
作成できた地図
地図作成セット
地図作成に必要な手持ち機材がゴチャっとしてたので、一つにまとめるために作成。
ノートパソコンで代用したり、LiDARの電源ケーブルを自作すれば、もっとスッキリした構成にできるはず。
環境
PC: TRIGKEY Green G5
OS: Ubuntu 22.04.3
ROS2 : Humble
LiDAR: Livox Mid-360
livox_ros_driver2: ユーザーによる修正版 (公式版でも問題ないはず。)
FAST_LIOについて
FAST_LIOは元々ROS1でのみ動いてました。今ではROS2ブランチが作られ、2024年2月にはROS2ブランチにROS2対応プルリクがマージされてました。
なので、ROS2で動きます。
ビルドとインストール
FAST_LIOのREADMEに書かれている手順で十分かと思います。
自分が行った内容もメモとして記載します。
(ワークスペースが ~/ros2_ws という前提です。別途livox_ros_driver2はインストール済みです。)
$ sudo apt update $ sudo apt install -y cmake libatlas-base-dev libeigen3-dev libpcl-dev libgoogle-glog-dev libsuitesparse-dev libglew-dev wget unzip git python3-pip ros-humble-tf2 ros-humble-cv-bridge ros-humble-pcl-conversions ros-humble-xacro ros-humble-robot-state-publisher ros-humble-rviz2 ros-humble-image-transport ros-humble-image-transport-plugins ros-humble-pcl-ros $ cd ~/ros2_ws/src $ git clone -b ROS2 https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git --recursive $ cd ~/ros2_ws $ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y $ colcon build --symlink-install
実行
livox_ros_driver2を起動。
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash $ ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py
別ターミナルでFAST_LIOを起動。
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash $ ros2 launch fast_lio mapping.launch.py
リンク
FAST_LIO
ROS 2環境でLIVOX MID-360を使ってFAST_LIOを実行する手順
Livox Mid-360をROS1/ROS2で動かしてみた
