Pythonで音声合成してみた(Google Cloud Text-to-Speech API)

GCPに音声合成APIがあることを知識としては知っているけど、使ったことがなかったので使ってみました。 ネットで見かけるサンプルはmp3ファイルに保存する例が多いけど、自分が使いたい用途はファイルに保存せずに再生だったので修正。 動作確認環境 Windows…

Pythonで音声認識する方法の自分用まとめ

音声認識で何か作ってみたいなーと思いつつ、調べて動かすだけでも疲れたので、ひとまず整理。 音声対話で使いたいので、認識精度が良いAPIやレスポンスの早いストリーミング方式を中心に記載。 動作確認環境 バッチ方式 SpeechRecognitionライブラリ ストリ…

WSL2上のUbuntu20.04から簡単に音声再生/録音ができた

前回の記事で音声再生に悪戦苦闘していたけど、音声再生/録音するだけならWSLgでとっくに対応していた。。。 そのWSLgが組み込まれたWSL2なら、あっけないくらい簡単に再生/録音できた。 (WSLgはWindows11の比較的新しいWSL環境なら組み込まれているっぽい…

WSL2でUSBオーディオデバイスを使おうと思ったけど駄目だった

usbipd-winをインストールすれば、WSL2上でUSBデバイスが認識できて、デバイスによっては動くらしい。 なので、WSL2上でUSBオーディオデバイスを使って再生もできるかなーと期待したものの、駄目だった記録です。 USBデバイスの認識まではできた。 追記 USB…

【ROS2】WSL2上のUbuntuにROS2 Foxyを入れたら快適だった

Windows上で手軽にROS2を使いたかったので、WSL2上のUbuntuにROS2をインストールしたときのメモです。 WSL2のおかげで、思った以上にすんなりROS2が動いている。GUIも動く。DockerとかUbuntuを入れたPCを用意した方がトラブルが少ないんだろうけど、気軽にサ…

Raspberry Pi Build HATでおしゃべりラジコンカーをつくってみた

前回作成した音声合成やら、レゴやら、何やらを組み合わせて「おしゃべりラジコンカー」を作成したときのメモです。 主な材料、環境 レゴ組み立て方メモ Build HATとモーターの接続 ゲームパッドでの動かし方 プログラム 反省点 主な材料、環境 ハード: Rasp…

Pythonで音声合成してみた (gTTSで2倍速バックグラウンド再生)

gTTSを使って自分の欲しい音声合成処理ができたので、その備忘録です。 ネットで探せば簡単にgTTSを使ったサンプルは見つかるけど、発話がゆっくり過ぎてツライ・・・なので2倍速にして再生。 あと、mp3データをファイルに保存したくないので、ファイル保存…

ラズパイで音声を再生してみた

ラズパイ上で音声を再生してみたので、その記録です。 再生方法はコマンドやPythonを使っています。 主な材料、環境 デバイスの確認と設定 デバイス確認 音声の出力先を設定 再生時の音量を調整 コマンドで音声を再生 WAV再生 MP3再生 pythonで音声を再生 py…

Raspberry Pi Build HATでラジコンカーを作ってみた

なんとなくRaspberry Pi Build HATを使ってラジコンカーを作りたくなったので、次はラジコンカーを作成。そのときの備忘録です。 作ったラジコンカー↓ まあまあシンプルに作れたので満足。 もっと部品点数を減らすことはできそうだけど、モーターをしっかり…

LEGO SPIKE、Raspberry Pi Build HAT関連のリンク集

Build HATとLEGO SPIKEの情報を自分向けにまとめたリンク集です。 LEGO SPIKEと類似したマインドストーム ロボットキットの情報も含んでいます。 (やっと日本で発売されたのに、もうすぐ廃盤で悲しい) Raspberry Pi Build HAT レゴ® エデュケーション SPIKE™…

Raspberry Pi Build HATでペンギン型(?)ロボットを作ってみた

Raspberry Pi Build HATでペンギン型(?)ロボットを作ったので、その備忘録です。 作ったロボット↓ 旋回後に直進や後進を指定してもなーんか真っ直ぐ進まないけど、ご愛敬。 原因は未調査。まっすぐ進むこともある。そんな問題を抱えつつ、オリジナルロボッ…

Raspberry Pi Build HATで遊んでみた

ずいぶんLEGOやラズパイの情報をチェックしてなかったけど、「Raspberry Pi Build HAT」という製品が発売されていたのを今更発見。 早速スイッチサイエンスさんで購入して遊んでみた。 Raspberry Pi Build HATSupTronicsAmazon とりあえずゲームパッドでレゴ…

ラズパイでLogicool ワイヤレスゲームパッド F710を使ってみた

久々のブログ更新。 ラズパイ上でゲームパッドの情報を取得してみたくなったので、その記録です。 ロジクール ワイヤレスゲームパッド F710Logicool(ロジクール)Amazon 環境 ハード: Raspberry Pi 3 model B、F710ワイヤレス ゲームパッド OS: Raspberry Pi …

【ROS】クラウド音声合成が利用できるtts-ros1パッケージを使ってみた

ROS

手軽にROSで音声合成がしたくてtts-ros1パッケージを使ってみたので、そのメモ。 音声合成にはAWSのクラウド音声合成サービスAmazon Pollyが利用される。クラウドなので、ネットワークが必須で、ちょっとだけお金もかかる。(日本語だと100万文字で4ドル。1年…

【ROS】音声再生パッケージsound_playを使ってみた

ROS

ROS上で音声合成を使ってみたくて、sound_playを動かしてみたので、そのメモ。音声合成は思ってた感じと違ってたものの、音声ファイル再生は便利そう。 動作確認環境 インストール ノード起動 テスト再生 音声ファイルの再生(WAV、OGG) 内蔵サウンドの再生 …

T265 Tracking Cameraを使ってみた

T265は2つのモノクロ魚眼カメラ、IMU、VPU(Vision Processing Unit)を内蔵していて、自己位置推定(自分の位置の推定)してくれるデバイス。 自己位置推定は実装したことが無いものの、資料を読む限り、とても面倒で難しそう。そんな自己位置推定をこんな小さ…

【ROS】rostopic list はできるのに rostopic echo ができない現象が解決できた

ROS

rostopic listでトピック一覧表示はできる、なのにrostopic echoでトピック内容は表示できない。 そんな現象にちょっと前から遭遇していた。 ネットで調べるとファイヤーウォール等の通信制限や、環境変数ROS_MASTER、ROS_IPの設定ミスというケースでも発生…

360°の距離を計測できる2D LiDAR LDS-01を使ってみた

ROS

2D LiDAR LDS-01(別名 HLS-LFCD2、HLS-LFCD-LDS、Neato XV-11 LiDAR?)を使ってみたので、その記録です。 距離はレーザーの反射で測定しているので、鏡など鏡面反射する物があると測定結果が乱れる。確認してないけど、反射率の低い黒い物の測定にも弱く、透…

PCA9685を操作できるROSパッケージがあったので、Jetson Nanoからを使ってみた

使用したROSパッケージは pwm_pca9685。デバイスファイルを経由してI2Cの制御を行うので、ラズパイ等でも使用できるはず。 わざわざROSノードにしなくてもいいような気もするけど、コマンドラインから制御できたり、複数ノードからアクセスできるので結構い…

メカナムホイールカーをJetson Nanoから制御してみた

前回の続き。 キットの組み立て、動作確認が終わったので、次はJetson Nanoと接続して制御。 ゲームパッドで操作したかったので、USBゲームパッドF710も接続。 完成後はこんな感じ 写真が前回と代わり映えしないので、中身 写真には写ってないけど、モバイル…

OSOYOO メカナムホイールカーのキットを組み立ててみた

レゴ互換モーターでメカナムホイールカーを作ってみたものの、もっとパワーとスピードのある別の車体がほしくなってきたので、手っ取り早くキットを選択。組み立てたキットは「OSOYOO メカナムホイールカー」(英語名はMecanum Wheel Metal Chassis Robotic)…

Dockerでお手軽にROS/ROS2を動かしてみた

ROS

@karaage0703さんが紹介してくれていた「Docker上でGUIのROS1/ROS2を一瞬でセットアップする方法」を試したところ、とても便利でした。 Dockerでコンテナを起動して、ブラウザからアクセスするだけでROS/ROS2が使える。超お手軽。 ブラウザでアクセスできて…

JetBotの車体でDonkeyCarプログラムを動かしてみた

JetBot をハード無改造で Donkey Car 化するという記事を見かけたので、自分でもやってみた。 ソフトウェアセットアップから学習データ作成、学習、推論と一通り動かしたので、その記録です。 目次 (クリックで展開) 確認環境 ソフトウェアセットアップ ベー…

Logicool ワイヤレスゲームパッド F710をJetson Nanoで使ってみた

DonkeyCar(AIラジコンカー)でよく使われているゲームパッドF710をJetson Nanoで使ってみた。 使い方は付属のUSBドングルをUSBポートに指すだけ。Ubuntu(Linux全般でも同様?)だと標準的なUSBコントローラーとして認識される。 Bluetoothのようなペアリングや…

レゴ製シャーシのJetBotを作ってみた

JetBotで遊んでみたかったので、レゴ製シャーシのJetBotを作ってみた。 キット購入も考えたけど、飽きたら置き場所に困りそうだし、改造したい・・・ レゴなら飽きたら壊して、また作りたくなったら再構築すればいい。子供が触りにくいように囲いを追加した…

micro:bitでモータードライバを動かしてみた

「DC Motor + Stepper FeatherWing Add-on For All Feather Boards」(以下、FeatherWing モータードライバ)を入手したので、動作確認も兼ねてmicro:bitで動かした記録です。 目次 (クリックで展開) 結果 材料 仕様と制御方法 FeatherWing モータードライバ P…

micro:bitで差動二輪ロボットのラジコンを作ってみた

micro:bitで差動二輪ロボットのラジコンを作ってみた 差動二輪ロボットを作ってみたかったので、作ってみた。 目次 (クリックで展開) micro:bitで差動二輪ロボットのラジコンを作ってみた 結果 材料 本体側 リモコン側 レゴの組み立てメモ 配線メモ プログラ…

micro:bitのI2Cアドレス一覧を確認する方法

micro:bitにはI2C通信ができるブロックはあるけど、I2Cアドレス一覧を確認するブロックがない。 MicroPython用APIにはI2Cアドレス一覧を確認する方法があるので試してみた。 手順とプログラム 手順 Pythonエディター(https://python.microbit.org/)にアクセ…

micro:bitで小型有機ELディスプレイ「PiOLED」を動かしてみた

I2Cで制御できる小型有機ELディスプレイ「PiOLED」を入手したので、テストも兼ねてmicro:bitで表示させてみた。 Adafruit PiOLED - Raspberry Pi用 128x32 モノクロOLEDモジュールメディア: 結果 材料 仕様 Adafruit PiOLED Super:bit MakeCode用プログラム(…

画像認識で追いかけるロボットカーを作ってみた

作った結果はこんな感じ。 といっても静止画なので全然伝わらないと思いつつ、キリがいいので、記録とし記事化。 組立方法 必要な材料や接続方法は、以前の投稿の内容を組み合わせただけ。 www.sato-susumu.com www.sato-susumu.com 事前準備 Huskylensをポ…