Livox Mid-360とPCの接続

3D LiDAR Livox Mid-360とPCを接続し、公式Viewerで点群を表示したときのメモです。

環境

PC: TRIGKEY: Green G5
OS: Ubuntu 22.04.3
LiDAR: Livox Mid-360

Mid-360側IPアドレス

Livox Mid-360とPCの接続にはEthernetを使用する。

Mid-360の初期IPアドレスは固定で192.168.1.1XX。XX部分はシリアルナンバーの下2桁。
例：シリアルナンバーの下２桁が45の場合、192.168.1.145。

PC側ネットワークインタフェースの固定IP設定

Mid-360の固定IPと通信できるように、PC側ネットワークインタフェースにも固定IPを割り振る。

なぜかUbuntu DesktopのGUIでは固定IPを設定できなかったので、コマンドラインで設定。

まずは、ネットワークインタフェース名を確認

$ ip a

以下は「enp1s0」というインタフェースに対して、固定IPアドレスを設定する場合の例。
/etc/netplan/に適当な名前でyamlファイルを作成。

$ sudo vi  /etc/netplan/99-custom.yaml

作成するファイルの中身。192.168.1.5がインタフェースに割り振る固定IP。Livoxのサンプルが192.168.1.5なので、このアドレスを使うのが楽。

network:
  version: 2
  renderer: networkd
  ethernets:
    enp1s0:
      dhcp4: false
      addresses: [192.168.1.5/24]

ファイルの権限を変更

sudo chmod 600 /etc/netplan/99-custom.yaml

netplanを実行して設定を反映。netplanがいい感じに設定してくれる。

sudo netplan apply

もう一度、ipコマンドで確認。無事反映

$ ip a
省略
2: enp1s0: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 qdisc mq state UP group default qlen 1000
    link/ether 7c:83:34:bf:bb:d3 brd ff:ff:ff:ff:ff:ff
    inet 192.168.1.5/24 brd 192.168.1.255 scope global noprefixroute enp1s0
       valid_lft forever preferred_lft forever
    inet6 fe80::7e83:34ff:febf:bbd3/64 scope link 
       valid_lft forever preferred_lft forever
省略

LiDARの固定IPにpingが通ればOK

$ ping 192.168.1.145
PING 192.168.1.145 (192.168.1.145) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.1.145: icmp_seq=1 ttl=255 time=3.20 ms
64 bytes from 192.168.1.145: icmp_seq=2 ttl=255 time=1.83 ms

Livox Viewer 2を動かす

https://www.livoxtech.com/jp/downloads で「Livox Viewer 2 - Ubuntu」のダウンロードURLを確認。
以下は、URLが「https://terra-1-g.djicdn.com/65c028cd298f4669a7f0e40e50ba1131/Mid360/LivoxViewer2%20for%20Ubuntu%20v2.3.0.zip」の場合の例。作業するフォルダは適当でいい。

$ wget https://terra-1-g.djicdn.com/65c028cd298f4669a7f0e40e50ba1131/Mid360/LivoxViewer2%20for%20Ubuntu%20v2.3.0.zip
$ unzip 'LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0.zip'
$ rm 'LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0.zip' 
$ mv 'LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0' LivoxViewer2
$ cd LivoxViewer2
$ ./LivoxViewer2.sh

起動したらAdapterで、192.168.1.5を選択

表示できた

Linux版LivoxViewer2だけ点群の表示が荒い。。。ROS2のRviz2やWindows版LivoxViewer2では正常に表示されるので、たぶんLinux版Viewer固有の問題？