T265は2つのモノクロ魚眼カメラ、IMU、VPU(Vision Processing Unit）を内蔵していて、自己位置推定(自分の位置の推定)してくれるデバイス。 自己位置推定は実装したことが無いものの、資料を読む限り、とても面倒で難しそう。そんな自己位置推定をこんな小さ…

rostopic listでトピック一覧表示はできる、なのにrostopic echoでトピック内容は表示できない。 そんな現象にちょっと前から遭遇していた。 ネットで調べるとファイヤーウォール等の通信制限や、環境変数ROS_MASTER、ROS_IPの設定ミスというケースでも発生…

2D LiDAR LDS-01(別名 HLS-LFCD2、HLS-LFCD-LDS、Neato XV-11 LiDAR？)を使ってみたので、その記録です。 距離はレーザーの反射で測定しているので、鏡など鏡面反射する物があると測定結果が乱れる。確認してないけど、反射率の低い黒い物の測定にも弱く、透…