数～十数cm単位で場所を特定できるGNSS受信機「mosaic-go CLAS」で遊んだ時のメモです。
GNSS初心者が書いているので間違いがあるかもしれません。
- 全体的な感想
- mosaic-go CLAS のいいところ
- mosaic-go CLAS のイマイチなところ
- 初回の使い方
- PCとの接続インタフェース
- 権限管理
- メモ
- トラブルシューティング
- 用語
- Windowsの場合の下回り確認
- Ubuntuの場合の下回り確認
- リンク
全体的な感想
初めて購入したGNSS受信機だったけど、とても良かった。一部を除いてハマるポイントもなく、WebUIで状況を把握しやすい。ROS2用ドライバも公式サポートでいい感じ。
mosaic-go CLAS のいいところ
- 受信機にアンテナとUSBケーブルをつないで、ブラウザでアクセスするだけで測位や設定ができる手軽さ。(Windowsの場合は、事前にドライバインストールも必要)
- コンパクトな受信機なのにLinux搭載で、各種サーバー機能やクライアント機能がある。
- 公式でROS2用ドライバをサポート。apt installでインストールできる。履歴を見る限りではメンテナンスもバッチリ。
- CQ出版社でも紹介されてて初心者に安心。
- ケースに入っているので扱いやすい
- 受信機とPCをUSBで接続すると、Windows用ドライバが入ったドライブがマウントされる。
- デフォルト設定から変更した内容を差分表示できる
mosaic-go CLAS のイマイチなところ
- 公式の情報は充実しているものの、ユーザーによる情報が少ない
- 値段が高い(といっても、精度を考えると破格の安さらしい。WebUI、各種サーバー/クライアントなど使いやすい機能も満載なので、他の受信機とは単純には比較できない)
初回の使い方
- アンテナと受信機をつないで、アンテナを空がよく見える場所に置く
- PCと受信機をUSBケーブルをつなぐ
- Windows用ドライバが入ったドライブがマウントされるので、Windowsで初回の場合はドライバインストール
- ブラウザを開いて、192.168.3.1にアクセス
PCとの接続インタフェース
シリアル
| 表記 | 内容 |
|---|---|
| COM1～4 | シリアル接続。WebUI上の表記は「COM ports」 |
| USB1, USB2 | 仮想シリアル。WebUI上の表記は「USB ports」。Windowsの場合はCOM番号が割り当てられるので、デバイスマネージャーで確認できる。 |
TCP/IP
デフォルトのIPアドレスは192.168.3.1
| ポート | 内容 |
|---|---|
| 80, 443 | HTTP/HTTPS。WebUI用。ブラウザでアクセスできる。WebUI上の表記は「Web」 |
| 28784 | WebUI上の表記は「Plaintext-command port」、もしくは「IP ports」(たぶん)。SBFストリーム、設定、制御に利用 |
| 28783 | WebUI上の表記は「Secure-command port」。使ったことがない |
| 21 | FTP |
| 22 | SFTP, rsync |
権限管理
上記画像のとおり、インタフェース毎にデフォルトの権限が決まっている。
| 表記 | 内容 |
|---|---|
| none | ID/PASS認証しないとアクセス不可 |
| Viewer | ID/PASS認証なしで、閲覧のみ(たぶん) |
| User | ID/PASS認証なしで、閲覧、設定可能 |
メモ
Quality Indicators の読み解き方
こちらに解説がある。
Overallは補助アンテナを除く最低値。
Main RF powerはメインアンテナの入力ゲイン。
RTK post-processingは位置モードがRTKではない場合のみ表示。後処理に適した状態かどうか。
Base measurementsは移動局かつRTKモードの場合のみ表示。基地局の測定値の品質。
トラブルシューティング
PTPサーバーをONにするとWebUIが反応しなくなり、USB接続時の仮想COMポートも一定時間で落ちる
ファーム4.15.0で確認。PTPサーバーを使うための何かが足りていない？
対処アンテナを抜いたまま受信機をPCに接続すると復旧する。仮想COMポートも一定時間は使えるため、コマンドの受け渡しはできる。
WebUIでユーザーの追加ができない
ファーム4.15.0で確認。操作ミス？何か制約がある？
ファームウェアバージョンアップしたときに、デフォルト権限が変わった＆ユーザー登録に失敗したので焦った。WebUIがダメでも、RxControlでUSB1などのインタフェースを使えば設定できる。
用語
| 用語 | 内容 |
|---|---|
| mosaic-CLAS | モジュールの名前 |
| mosaic-go CLAS | mosaic-CLASを搭載した評価キットの名前 |
| Septentrio | mosaic-go CLASのメーカー。Wikipediaによるとハイエンドのマルチ周波数GNSS受信機の設計・製造会社。 |
| GNSS | 衛星測位システム。GPSやみちびきを含む。 |
| IMU | 慣性測定ユニット。mosaic-go CLASには搭載されてない。 |
| INS | 慣性航法システム。IMUとGNSSの情報を統合したデバイス。mosaic-go CLASは該当しない。 |
| NTRIP | インターネット経由でGNSS補正データを配信するための通信プロトコル。主にRTK測位で利用。自分で基地局を立てて配信することもできる。 |
| SBF | Septentrio Binary Formatの略。セプテントリオ独自フォーマット |
| QZSS | みちびきの英語名 |
| みちびき | 日本の準天頂衛星システム |
| DGNSS測位 | 測位方法の一種。数m誤差 |
| RTK測位 | 測位方法の一種。数cm誤差。別の基地局から補正データが必要。補正データは NTRIP などで入手。 |
| CLAS | センチメートル級測位補強サービス。PPP-RTK方式。数cm誤差。シーラス。日本国内のみ利用可能。QZSS(みちびき)から補正データを直接受信する。RTK測位より、最初の位置が決まるまでに時間がかかる(1分程度らしい) |
| SBAS | Wikipediaによると、GNSSに対し、静止衛星の補正信号を追加することにより、その精度や信頼性を向上させることを目的としたシステム。エスバス |
| OSNMA | Galileoが提供する航法メッセージ認証サービス |
| RxTools | セプテントリオの自社受信機向けGUIアプリ。様々なインタフェースで受信機と接続できる。 |
Windowsの場合の下回り確認
デバイスマネージャーで仮想シリアルを確認
ネットワークインタフェースを確認
> ipconfig 省略 イーサネット アダプター イーサネット 5: 接続固有の DNS サフィックス . . . . .: local リンクローカル IPv6 アドレス. . . . .: fe80::cfb5:b051:df7d:70db%57 IPv4 アドレス . . . . . . . . . . . .: 192.168.3.214 サブネット マスク . . . . . . . . . .: 255.255.255.0 デフォルト ゲートウェイ . . . . . . .: 省略
Ubuntuの場合の下回り確認
デバイスを確認
$ sudo lsusb 省略 Bus 001 Device 016: ID 152a:85c0 Thesycon Systemsoftware & Consulting GmbH Septentrio USB Device 省略
ネットワークインタフェースを確認
$ ip addr show
省略
7: enx1a320XXXXXXX: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 qdisc fq_codel state UNKNOWN group default qlen 1000
link/ether 1a:32:02:XX:XX:XX brd ff:ff:ff:ff:ff:ff
inet 192.168.3.214/24 brd 192.168.3.255 scope global dynamic noprefixroute enx1a3202991545
valid_lft 30161sec preferred_lft 30161sec
inet6 fe80::88d2:2125:837:637b/64 scope link noprefixroute
valid_lft forever preferred_lft forever
省略
仮想シリアルを確認
$ ls /dev/serial/by-id -1 usb-Septentrio_Septentrio_USB_Device_36XXXXX-if02 usb-Septentrio_Septentrio_USB_Device_36XXXXX-if04
リンク
mosaic-go CLAS評価キット 公式
公式YouTube動画
トラ技：mosaic-go GNSS受信機評価キット mosaic-CLAS版
ロボティクスにおけるGNSS失敗学
壱-準備(septentrio mosaic-x5)トラ技3周波RTKスタータ・キット[高速高精度タイプ]を使ってみる( 格安3周波受信機)
機種は違うけど、図や写真が豊富でわかりやすい
AsteRx-U3 User Manual
別機種になるけど、WebUIの操作方法はユーザーマニュアルが担当らしい。まだ、チラッとしか読んでない。
下記の本にも詳しい内容が載っている。
