なんとなくRaspberry Pi Build HATを使ってラジコンカーを作りたくなったので、次はラジコンカーを作成。そのときの備忘録です。 作ったラジコンカー↓ まあまあシンプルに作れたので満足。 もっと部品点数を減らすことはできそうだけど、モーターをしっかり…

Build HATとLEGO SPIKEの情報を自分向けにまとめたリンク集です。 LEGO SPIKEと類似したマインドストーム ロボットキットの情報も含んでいます。 (やっと日本で発売されたのに、もうすぐ廃盤で悲しい) Raspberry Pi Build HAT レゴ® エデュケーション SPIKE™…

Raspberry Pi Build HATでペンギン型(？)ロボットを作ったので、その備忘録です。 作ったロボット↓ 旋回後に直進や後進を指定してもなーんか真っ直ぐ進まないけど、ご愛敬。 原因は未調査。まっすぐ進むこともある。そんな問題を抱えつつ、オリジナルロボッ…

ずいぶんLEGOやラズパイの情報をチェックしてなかったけど、「Raspberry Pi Build HAT」という製品が発売されていたのを今更発見。 早速スイッチサイエンスさんで購入して遊んでみた。 Raspberry Pi Build HATSupTronicsAmazon とりあえずゲームパッドでレゴ…

久々のブログ更新。 ラズパイ上でゲームパッドの情報を取得してみたくなったので、その記録です。 ロジクール ワイヤレスゲームパッド F710Logicool(ロジクール)Amazon 環境 ハード: Raspberry Pi 3 model B、F710ワイヤレス ゲームパッド OS: Raspberry Pi …

手軽にROSで音声合成がしたくてtts-ros1パッケージを使ってみたので、そのメモ。 音声合成にはAWSのクラウド音声合成サービスAmazon Pollyが利用される。クラウドなので、ネットワークが必須で、ちょっとだけお金もかかる。(日本語だと100万文字で4ドル。1年…

ROS上で音声合成を使ってみたくて、sound_playを動かしてみたので、そのメモ。音声合成は思ってた感じと違ってたものの、音声ファイル再生は便利そう。 動作確認環境 インストール ノード起動 テスト再生 音声ファイルの再生(WAV、OGG) 内蔵サウンドの再生 …

T265は2つのモノクロ魚眼カメラ、IMU、VPU(Vision Processing Unit）を内蔵していて、自己位置推定(自分の位置の推定)してくれるデバイス。 自己位置推定は実装したことが無いものの、資料を読む限り、とても面倒で難しそう。そんな自己位置推定をこんな小さ…

rostopic listでトピック一覧表示はできる、なのにrostopic echoでトピック内容は表示できない。 そんな現象にちょっと前から遭遇していた。 ネットで調べるとファイヤーウォール等の通信制限や、環境変数ROS_MASTER、ROS_IPの設定ミスというケースでも発生…

2D LiDAR LDS-01(別名 HLS-LFCD2、HLS-LFCD-LDS、Neato XV-11 LiDAR？)を使ってみたので、その記録です。 距離はレーザーの反射で測定しているので、鏡など鏡面反射する物があると測定結果が乱れる。確認してないけど、反射率の低い黒い物の測定にも弱く、透…

使用したROSパッケージは pwm_pca9685。デバイスファイルを経由してI2Cの制御を行うので、ラズパイ等でも使用できるはず。 わざわざROSノードにしなくてもいいような気もするけど、コマンドラインから制御できたり、複数ノードからアクセスできるので結構い…

前回の続き。 キットの組み立て、動作確認が終わったので、次はJetson Nanoと接続して制御。 ゲームパッドで操作したかったので、USBゲームパッドF710も接続。 完成後はこんな感じ 写真が前回と代わり映えしないので、中身 写真には写ってないけど、モバイル…

レゴ互換モーターでメカナムホイールカーを作ってみたものの、もっとパワーとスピードのある別の車体がほしくなってきたので、手っ取り早くキットを選択。組み立てたキットは「OSOYOO メカナムホイールカー」(英語名はMecanum Wheel Metal Chassis Robotic)…

@karaage0703さんが紹介してくれていた「Docker上でGUIのROS1/ROS2を一瞬でセットアップする方法」を試したところ、とても便利でした。 Dockerでコンテナを起動して、ブラウザからアクセスするだけでROS/ROS2が使える。超お手軽。 ブラウザでアクセスできて…

JetBot をハード無改造で Donkey Car 化するという記事を見かけたので、自分でもやってみた。 ソフトウェアセットアップから学習データ作成、学習、推論と一通り動かしたので、その記録です。 目次 (クリックで展開) 確認環境 ソフトウェアセットアップ ベー…

DonkeyCar(AIラジコンカー)でよく使われているゲームパッドF710をJetson Nanoで使ってみた。 使い方は付属のUSBドングルをUSBポートに指すだけ。Ubuntu(Linux全般でも同様？)だと標準的なUSBコントローラーとして認識される。 Bluetoothのようなペアリングや…

JetBotで遊んでみたかったので、レゴ製シャーシのJetBotを作ってみた。 キット購入も考えたけど、飽きたら置き場所に困りそうだし、改造したい・・・ レゴなら飽きたら壊して、また作りたくなったら再構築すればいい。子供が触りにくいように囲いを追加した…

「DC Motor + Stepper FeatherWing Add-on For All Feather Boards」(以下、FeatherWing モータードライバ)を入手したので、動作確認も兼ねてmicro:bitで動かした記録です。 目次 (クリックで展開) 結果 材料 仕様と制御方法 FeatherWing モータードライバ P…

micro:bitで差動二輪ロボットのラジコンを作ってみた 差動二輪ロボットを作ってみたかったので、作ってみた。 目次 (クリックで展開) micro:bitで差動二輪ロボットのラジコンを作ってみた 結果 材料 本体側 リモコン側 レゴの組み立てメモ 配線メモ プログラ…

micro:bitにはI2C通信ができるブロックはあるけど、I2Cアドレス一覧を確認するブロックがない。 MicroPython用APIにはI2Cアドレス一覧を確認する方法があるので試してみた。 手順とプログラム 手順 Pythonエディター(https://python.microbit.org/)にアクセ…

I2Cで制御できる小型有機ELディスプレイ「PiOLED」を入手したので、テストも兼ねてmicro:bitで表示させてみた。 Adafruit PiOLED - Raspberry Pi用 128x32 モノクロOLEDモジュールメディア: 結果 材料 仕様 Adafruit PiOLED Super:bit MakeCode用プログラム(…

作った結果はこんな感じ。 といっても静止画なので全然伝わらないと思いつつ、キリがいいので、記録とし記事化。 組立方法 必要な材料や接続方法は、以前の投稿の内容を組み合わせただけ。 www.sato-susumu.com www.sato-susumu.com 事前準備 Huskylensをポ…

geek servo(別名オタクサーボ)動きを理解してなかったので調べてみた。 4個のプログラマブルオタクサーボモーター micro:bit Robotbit スマートカー レゴ適用 (4個灰色)メディア: 材料 サーボの仕様 接続 結果 結果に関する注意点 MakeCode用プログラム(pyth…

Huskylensとは スペック リンク 内蔵アルゴリズム 顔認識(Face Recognition) オブジェクト追跡(Object Tracking) 色認識(Color Recognition) オブジェクト認識(Object Recognition) タグ認識(Tag Recognition) オブジェクト分類(Object Classification) Husk…

今ある機材にメカナムホイールを足せば、以前から気になってた全方位移動ラジコンカーが作れるので、思い切ってホイールを買って作ってみた。 材料 車体側 リモコン側 完成した結果 失敗した点 その1 その2 その3 プログラムの作成 コントローラー側のMakeCo…

レゴブロックを自由に動かしたかったので調べてみたら、Super:bitという面白い製品を見つけたので、そのメモです。 LEGO Spike Primeよりも、LEGO Mindstormsよりも、もっと自由動かせる。 Yahboom Super:bit expansion board 特徴 スペック メモ レゴを動か…

DYNAMIXELサーボを直接動かせるGUI「DYNAMIXEL Wizard」というソフトがあるので動かしてみた。 セットアップ Macのソフトウェアをインストール まずは最初にDYNAMIXEL Wizard 2.0をインストール。インストール手順はe-Manualの内容でOK。 Macからサーボを使…

Turtlebot3のサーボを制御しているArduino互換ボードOpenCR。Turtlebot3を作るときにはイメージで書き換えて済ませてたけど、挙動を変えたい場合には自分でスケッチを書き換える必要があるので手順を確認してみた。 セットアップ 書き換えに必要な「Arduino …

ロボット/SLAM/ナビゲーションの起動コマンドを簡単にまとめたページがほしかったので、自分でまとめてみました。 とくに注釈がなければ、各コマンドはRemotePC上で実行。 それぞれのroscore、roslaunchは別ターミナルで実行。 環境変数 TURTLEBOT3_MODEL、R…

Turtlebot3を動かしていると色々なLEDがチカチカするので、OpenCR部分のLEDについて調べてみた。 結果 ハードウェア上に記載されている名称 http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/ 名称毎のLEDの意味 名称 色 内容 USER1 オレンジ …