JetBotで遊んでみたかったので、レゴ製シャーシのJetBotを作ってみた。
キット購入も考えたけど、飽きたら置き場所に困りそうだし、改造したい・・・
レゴなら飽きたら壊して、また作りたくなったら再構築すればいい。子供が触りにくいように囲いを追加したり、ちょっとバラしてみたり、部品の配置を大胆に変えるのも楽々。
目次 (クリックで展開)
主な材料
電子部品はほとんどJetBot公式部品表のまんま。モーターが違うぐらい。
オプションのWi-Fiは、TP-LinkのWi-Fiドングルを使用。
| 名称 | メモ |
|---|---|
| Jetson Nano Rev.A02 | |
| SainSmart IMX219カメラモジュール | カメラ。160度FoV |
| フリクスケース | カメラフレーム用 |
| geek servo motor | |
| レゴブロック | |
| FeatherWing - DC/ステッピングモータードライバ | |
| Adafruit PiOLED | |
| INIU モバイルバッテリ | 容量10000mAh。最大出力3A |
| TP-Link TL-WN725N | Wi-Fiドングル |
| ケーキボード | ブレッドボード。紹介 販売 |
| USBケーブル | モバイルバッテリからJetsonへの電源供給用 |
| 両端ロングピンヘッダ １×４０ | |
| M2 10mmくらいのネジとナット | カメラの固定用 |
ハードウェアセットアップ
Jetson Nanoと電子部品
Jetson Nano本体のセットアップは「Jetson Nano超入門」参照。この本のおかげで迷うことなくスムーズにセットアップ。電子部品はJetBot公式に合わせているので、電子部品間の接続も公式ドキュメント通りにセットアップ。
レゴ製シャーシ
中段
下段
フリスクケースは適当に穴をあけて、カメラを固定。あとレゴとの接続。穴が適当すぎて、少し歪んだ。
ソフトウェアセットアップ
全体的に公式ドキュメント通りにセットアップすればOK。
SD Card ImageはJetPack4.3をベースにした jetbot_image_v0p4p0.zip を選択。
Wi-Fi設定
まずは、PCとJetBotをUSBケーブルで接続。
下記のIPアドレスが割り振られる。
JetBot 192.168.55.1 PC 192.168.55.100
次にsshでアクセス。
sshの初期パスワードは jetbot 。jetson出ないので注意。
$ ssh jetbot@192.168.55.1
$ sudo nmcli device wifi rescan $ sudo nmcli device wifi list $ sudo nmcli device wifi connect <ssid> password <password> Device 'wlan0' successfully activated with 'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx'.
Wi-Fi設定完了。
IPアドレスはコマンドで確認してもいいし、jetbotのOLED表示で確認してもいい。
これで、PCとJetBotをUSBケーブルでつなげておく必要がなくなる。
Wi-Fi経由でsshアクセス
コンピュータ名は jetson-4-3 だったので、それを使ってsshアクセス。
$ ssh jetbot@jetson-4-3
I2C確認
I2Cの接続状況を確認。コマンドを実行してスムーズに表示されない場合は、配線ミス。
$ i2cdetect -r -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 3c -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: 60 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: 70 -- -- -- -- -- -- --
サービス状況確認
確認しくてもいいけど、なんとなくサービス状況も確認。
$ systemctl list-unit-files --type=service | grep jet jetbot_jupyter.service enabled jetbot_stats.service enabled jetson_fan.service enabled jetson_performance.service disabled
その他設定
モバイルバッテリを使うので、パワーモデルを5Wモードに変更
$ sudo nvpmodel -m 1 $ sudo nvpmodel -q
あとはお好みで設定。
GUI無効化
$ sudo systemctl set-default multi-user.target
Jupyter Notebookへのアクセス
あとはPCのブラウザで http://jetson-4-3:8888 にアクセスして、Jupyter Notebookを動かせばOK。
リンク
JetBot documentation
JetBot GitHub
FaBo JetBot Docs
FaBoPlatform / jetbot GitHub
メモ
INIU モバイルバッテリ
注意点は使用電力が少ないと、すぐに省電力モード(?)になること。
電源ボタン1回で電源供給開始、2回で電源供給停止
電源ボタンを3秒間長押しで、懐中電灯ON/OFF。いらない機能
課題
- Nanoのケースとバッテリーが隣接してるので、ケースのネジでバッテリーが傷つく
- バッテリーの残量が確認しづらい
- 一部のケーブルが長すぎるので持て余しがち
