MacでROS2を動かしてみた

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MacOSとROS 2のインストール」で方法を詳しく書いてくれているので、簡単に動くかと思ったけど、こちらもハマる。
色々調べてなんとか、talkerデモノード、listenerデモノードの起動までできた。

f:id:sato_susumu:20190804170432p:plain:w300

問題1: talkerデモノード起動で、libPocoFoundation.60.dylibがロードできないと言われる。
Failed to load entry point 'test': dlopen(/Users/t-sano/ros2_install/ros2-osx/lib/python3.7/site-packages/rclpy/_rclpy.cpython-37m-darwin.so, 2): Library not loaded: /usr/local/opt/poco/lib/libPocoFoundation.60.dylib
  Referenced from: /Users/t-sano/ros2_install/ros2-osx/lib/librosidl_typesupport_c.dylib
  Reason: image not found

シンボリックリンクを設定して、暫定解決。(pecoのバージョンを見直したほうがいい?)

ln -s /usr/local/opt/poco/lib/libPocoFoundation.62.dylib /usr/local/opt/poco/lib/libPocoFoundation.60.dylib
問題2: talkerデモノード起動で、libtinyxml2.6.dylibがロードできないと言われる。
Failed to load entry point 'test': dlopen(/Users/t-sano/ros2_install/ros2-osx/lib/python3.7/site-packages/rclpy/_rclpy.cpython-37m-darwin.so, 2): Library not loaded: /usr/local/opt/tinyxml2@6.2.0/lib/libtinyxml2.6.dylib
  Referenced from: /Users/t-sano/ros2_install/ros2-osx/lib/libbuiltin_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_c.dylib
  Reason: image not found

どこか忘れたけど、海外の記事を参考に次の内容で解決

brew remove tinyxml2
brew install osrf/simulation/tinyxml2@6.2.0
brew link --force tinyxml2@6.2.0
問題3: colconコマンドがないと言われる

手順を見落としてたかな?pipでインストールして解決。(-Uはアップグレードオプション)

pip3 install -U colcon-common-extensions
問題4: colcon build実行時にcmakeが見つからないと言われる

cmakeを入れて解決

brew install cmake
問題5: colcon build実行時にconsole_bridge関連のパッケージが見つからないと言われる
--- stderr: examples_rclcpp_minimal_composition
CMake Error at /Users/t-sano/ros2_install/ros2-osx/share/class_loader/cmake/ament_cmake_export_dependencies-extras.cmake:21 (find_package):
  By not providing "Findconsole_bridge.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this
  project has asked CMake to find a package configuration file provided by
  "console_bridge", but CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "console_bridge"
  with any of the following names:

    console_bridgeConfig.cmake
    console_bridge-config.cmake

  Add the installation prefix of "console_bridge" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "console_bridge_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "console_bridge" provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  /Users/t-sano/ros2_install/ros2-osx/share/class_loader/cmake/class_loaderConfig.cmake:38 (include)
  CMakeLists.txt:14 (find_package)

console_bridgeを入れたら解決

brew install console_bridge 

ここまでやって、やっと動いた。。。

環境:
macOS Mojave(10.14.5)