MacからOpenCRを動かしてみた

Turtlebot3のサーボを制御しているArduino互換ボードOpenCR。Turtlebot3を作るときにはイメージで書き換えて済ませてたけど、挙動を変えたい場合には自分でスケッチを書き換える必要があるので手順を確認してみた。

書き換えに必要な「Arduino IDE」と「追加ボードマネージャー」をMacにセットアップ。セットアップ方法はe-Manual「Arduino IDEと追加ボードマネージャーを設定」でOK。

MacとOpenCRをUSBケーブルで接続してみたものの、ターミナルで「ls -l /dev/tty.*」を実行しても、なぜかusbmodemが表示されかった。 USBハブを使っていたのが悪いのか、ケーブルが充電用だったのか不明。

家に一本しかない「タイプC - マイクロ2.0タイプB」ケーブルを探して接続。
次は問題なく、usbmodemが表示された。

最初のスケッチ書き込みは、お約束のLチカ。

ファイル > スケッチ例 > OpenCR > 01.Basics > b_Blink_LEDを選択し、スケッチをロード
スケッチ > マイコンボードに書き込む

転送メッセージが赤なのでビビリつつも、無事LEDがチカチカ
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OpenCRはU2D2互換(サーボへの電源供給機能付き)としても動くので、次の手順でスケッチをスケッチをロードして書き換えればOK。
ファイル > スケッチ例 > OpenCR > 10.Etc > usb_to_dxl

Turtlebot3を動かすときには元のスケッチに戻す必要がるので、次の手順でスケッチをロードして書き換え。
ファイル > スケッチ例 > TurtleBot3 > turtlebot3_burger > turtlebot3_core