前回にハードウェアを組み立てたので、次はソフトウェアのセットアップ。
実機・シミュレーション共通のセットアップ
PCのセットアップ
e-Manualのページに書かれている手順を元にセットアップ。
私のPCにはROS(melodic)をインストール済みなので、指定されたパッケージをkineticからmelodicに読み替えて、パッケージをインストール。
git cloneにはシミュレーション関連も予め追加。
あと、毎回実行するのが面倒な内容を~/.bashrcに追加。
具体的なコマンドは次のとおり。
sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git cd ~/catkin_ws && catkin_make
~/.bashrcの最後に次の行を追加
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash export TURTLEBOT3_MODEL=burger
実機を使わずシミュレーションするのみなら、セットアップはここまででOK。
実機を使う場合のセットアップ
SBCのセットアップ
SBCはSingle Board Computerの略で、要はラズパイのこと。
これもe-Manualの通りにセットアップ。
セットアップできるOSは2種類あるけど、Linux based on Raspbianを選択。RaspbianならTurtleBot3用カスタマイズ済みイメージが用意されていて、ROSは入ってるし、ROSパッケージも入ってるし、GUIも使える。microSDに書き込んで、少しセットアップすれば完成。
OpenCRのセットアップ
これもe-Manualの通りで、すんなりセットアップ。
ページの説明は長いけど、推奨されているShell Scriptを使う方法ならラズパイで4行実行するだけ。
マニュアルに載ってない注意事項は、ACアダプタをつないだだけでは動かないってこと。ウンともスンとも言わない。スライドスイッチがあるので、これをONにしないと動かない。基本過ぎて載ってないだけかもだけど、一瞬途方に暮れる。
ページの最後に書いてある「PUSH SW 1」や「PUSH SW 2」の長押しで動作確認できる。
動作確認はタイヤがゆっくり動くだけ。地味(笑)
地味なんだけど、無事に動いて、ひと安心。
これで、ソフトウェアもセットアップ完了！
