Turtlebot3をキーボードで動かしてみた

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前回でソフトウェアのセットアップまで終わったので、いよいよTurtlebot3を動かしてみる。

PCでroscoreの起動

ホストの起動。

$ roscore

SBC(Turtlebot3上のラズパイ)でTurtlebot3のアプリを起動

PCからsshで接続する場合は「ssh pi@192.168.11.23(IPアドレスは環境によって異なる)」で接続。

SBC上でTrutlebot3のアプリを起動。

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

PCでキーボード操作

先程roscoreを起動したタブとは別タブで、以下を実行。

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

無事、キーボード操作でTurtlebot3が移動!
思ってた以上に力強い動き。
調べてみると、ペイロード30kgとのこと。意外と力持ち。

環境

PC
ホストOS: macOS Mojave 10.14.6
仮想環境ソフト: Parallels Desktop 14
ゲストOS: Ubuntu 18.04
ROS: Melodic

SBC(Turtlebot3上のラズパイ)
OS: Raspbian
ROS: Kinetic