前回でソフトウェアのセットアップまで終わったので、いよいよTurtlebot3を動かしてみる。
PCでroscoreの起動
ホストの起動。
$ roscore
SBC(Turtlebot3上のラズパイ)でTurtlebot3のアプリを起動
PCからsshで接続する場合は「ssh pi@192.168.11.23(IPアドレスは環境によって異なる)」で接続。
SBC上でTrutlebot3のアプリを起動。
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
PCでキーボード操作
先程roscoreを起動したタブとは別タブで、以下を実行。
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
無事、キーボード操作でTurtlebot3が移動！
思ってた以上に力強い動き。
調べてみると、ペイロード30kgとのこと。意外と力持ち。
環境
PC
ホストOS: macOS Mojave 10.14.6
仮想環境ソフト: Parallels Desktop 14
ゲストOS: Ubuntu 18.04
ROS: Melodic
SBC(Turtlebot3上のラズパイ)
OS: Raspbian
ROS: Kinetic
