点群の世界を歩き回ってみた

GLIMとかで点群データを作ったはいいけど、CloudCompareで思った通りの位置や方向から見るのが難しい。すぐによくわからない方向に傾いて苦労する。

ゲームみたいに3Dで入り込んで自由に移動できればデータの把握が楽なんだけど・・・というのを実現しました。といっても、Potreeというツールを使っただけですが。

自分のやりたい点群データの中を自由に歩き回るという目的は果たせました。

この方法だと、CloudCompareなどで見た時と何が違うの？
材料
PLYフォーマットからLAZフォーマットへの変換
準備方法
歩き回る方法
オプション：点群の高さに応じて色を変える
オプション：点群を点一つ一つが目立つようにする
リンク

この方法だと、CloudCompareなどで見た時と何が違うの？

ゲームのような感じで移動でき、勝手に傾きません。

矢印キーやWASDキーで、高さを変えず水平な面の上を前後左右に移動。
Page Upキー／Page Downキーで位置の高さの変更。
マウスで進行方向変更や視点の移動。

つまり、マウス操作したときに限り、ヨー回転します。
キー移動で、勝手にロール回転やピッチ回転しません。で通じるかな・・・説明下手だ。

材料

今回はGLIMで出力した点群を使ってるけど、他の点群でも応用できるはず。

材料	説明
PLYファイル(GLIMからエクスポートした点群)	PLYフォーマット。ローカル座標系。単位はm。
PDAL	Docker版。Ver. 2.9.2
Potree Desktop	1.8.0
Windows 11 PC	Potree Desktopではなく Potree を使うなら他のOSでもOK
WSL環境 (Ubuntu 22.04)	PDALが動けば、他のOSでもOK

インストール方法は別の記事参照

www.sato-susumu.com

PLYフォーマットからLAZフォーマットへの変換

PotreeはPLYフォーマットをサポートしてないので、LAZフォーマットに変換。あと色を付けたほうが見やすいので白色を設定。

ターミナルでWSL(Ubuntu 22.04)に切り替えてから、pdalのバージョン確認

$ pdal --version
--------------------------------------------------------------------------------
pdal 2.9.2 (git-version: 268d77)
--------------------------------------------------------------------------------

入力データを確認

$ pdal info -p 0 input.ply
省略
    {
      "PointId": 0,
      "X": -1.494488597,
      "Y": 0.2433892488,
      "Z": 0.3513868749
    }
省略

変換。

$ pdal translate input.ply output.laz \
  assign \
  --filters.assign.value="Red=65535" \
  --filters.assign.value="Green=65535" \
  --filters.assign.value="Blue=65535" \
  --writers.las.dataformat_id=2 \
  --writers.las.minor_version=2 \
  --writers.las.compression=true

変換結果の確認。精度は落ちてるけど誤差範囲。(--writers.las.scale_xなどでスケールを指定すれば誤差を減らせます。)

$  pdal info -p 0 output.laz
省略
      "Blue": 65535,
省略
      "Green": 65535,
省略
      "Red": 65535,
省略
      "X": -1.49,
      "Y": 0.24,
      "Z": 0.35
省略

準備方法

Windows上で、Potree Desktopを起動

LAZファイルをPotree Desktopのウィンドウにドラッグ＆ドロップ

ヘリコプターを押してから、点群表示部分を押す

ヘリコプターを押しても画面に変化がなく分かりにくいけど、安心してください、効いてます。

歩き回る方法

入力	操作 / キー	動作
キーボード	W / ↑	前進
キーボード	S / ↓	後退
キーボード	A / ←	左に平行移動
キーボード	D / →	右に平行移動
キーボード	R / Page Up	上昇
キーボード	F / Page Down	下降
マウス	左クリック＋ドラッグ	方向の操舵／カメラ方向の変更
マウス	右クリック＋ドラッグ	上昇／下降、左右平行移動
マウス	スクロールホイール	移動速度の加速／減速