MacでDYNAMIXEL Wizard 2.0を動かしてみた

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DYNAMIXELサーボを直接動かせるGUI「DYNAMIXEL Wizard」というソフトがあるので動かしてみた。

セットアップ

Macのソフトウェアをインストール

まずは最初にDYNAMIXEL Wizard 2.0をインストール。インストール手順はe-Manualの内容でOK。

Macからサーボを使うためのインタフェースを用意

PCでサーボを制御するためには、PCとの接続インタフェース(物理)と電源供給が必要になる。Turtlebot3の部品の一つ「OpenCR」を使えば、その両方の役割を果たす「U2D2互換(サーボへの電源供給機能付き)」として動かすことができる。

OpenCRをU2D2互換として動かすためにはスケッチ書き換えが必要になるので、その方法は前回の記事参照。 www.sato-susumu.com

動かしてみる

シリアル接続を確認

OpenCRとMacをUSBケーブルで接続。OpenCRにサーボと電源を接続。ターミナルで「ls -l /dev/tty.*」を実行して、usbmodem〜が表示されるのを確認。

スキャン

DYNAMIXEL Wizardを立ち上げると、最初にサーボのスキャンが必要。デフォルト設定だとスキャンにかなり時間がかかるので、Optionsで設定を絞り込んでおく。その後、スキャン実行。

動作確認

GUIでサーボを動かしてみると直感的でわかりやすい!
f:id:sato_susumu:20190921095849p:plain:w600
適当にさわって遊んでみた。
動作モードの概念やトルクON/OFFなんてあるんだ。(今頃理解した。)
サーボのID書き換えもできるので、追加でサーボを買ったときのID登録も楽々できそう。
お世話になることは無いだろうけど、サーボのファームウェア更新、自己診断、キャリブレーション、各値のグラフ表示、パケットでの指示とかもできる。

少し動かしてみて重要そうだったアドレスをメモ。
7: ID
11: Operation Mode 64: Torqu Enable
65: LED
104: Goal Velocity
116: Goal Position
126: Present Load
128: Present Velocity
132: Present Position

お片付け

遊んだあとは、OpenCRとサーボの設定を元に戻さないとTurtlebot3として動かないので注意。
サーボの設定はこちらを参照。

リンク

サーボ(XL430-W250)の詳細