Septentrio社のGNSS受信機 Mosaic-go CLAS(以下、受信機)を使っているけど、RTK測位という高速・高精度な測位方法も試してみたい。 そのためには受信機に「補正データ」を渡す必要があり、その方法もいくつかある。 そんなニッチ過ぎる情報です。 動作確認環…
WitMotionの9軸IMU「BWT901CL」を使ってみたので、そのメモです。 最初のうちは、値やキャリブレーションで何が正解かわからずに苦労しました。 けど、公式がYouTubeに説明動画をあげてくれていたので、それを見たら、あっさり解決。 (WitMotionは製品ごとに…
Mapvizは地図タイル上に色々表示できるROS2対応ツールです。あらかじめ準備したうえで、定期的にGPS座標(sensor_msgs/NavSatFix型)をPublishするだけで、サクッと次のような表示ができます。 (Mapvizで地理院タイル(全国最新写真(シームレス))を表示・加工し…
Septentrio社GNSS向けの公式ROSドライバー septentrio_gnss_driver を使ってみたのでその記録です。 まず、ROSドライバーが公式から提供されているのは、とてもうれしいポイントです。 履歴を見る限りではしっかりメンテナンスされており、安心。 apt-get in…
数～十数cm単位で場所を特定できるGNSS受信機「mosaic-go CLAS」で遊んだ時のメモです。 GNSS初心者が書いているので間違いがあるかもしれません。 全体的な感想 mosaic-go CLAS のいいところ mosaic-go CLAS のイマイチなところ 初回の使い方 PCとの接続イ…
ROSでは twist_muxパッケージという、複数の速度指令(Twistメッセージ)を統合するためのパッケージが用意されています。 前から存在は知っていたものの、使ったことがなかったので使ってみました。そのときのメモです。 実際のシナリオでは、キーボードから…
前回Pythonで制御できるUSB接続LED(BlinkStick)を動かしてみました。 www.sato-susumu.com 今回はBlinkStickをROS (Robot Operating System) から動かしたいので、専用のROSノードを作ってみました。 既存のノードがあればよかったのですが、USB接続LEDなん…
Pythonを使って、できるだけ手軽にLEDを光らせたい。それもRaspberry PiとかM5Stackとか何か間にワンクッション挟むことなく、USBに差し込む、プログラムを動かす、光るぐらいの手軽さで。 USBに差し込むだけで勝手に光る製品は沢山あるけど、Pythonで制御で…
今回試したのは、ウェイクワード検出。 別名、ホットワード検出とか、キーワード検出とか、キーワードスポッティング。 このウェイクワード検出を使うと、「オッケー グーグル」とかや「アレクサ」みたいなキーワードを喋ったかどうか判断できるようになりま…
音声認識システムを使うとき、無音部分までデータを送るのは料金だったりリソースの無駄になりがち。 それに、無音や雑音を音声認識させると、何かと変な結果が返ってきがち。 そこで前々から気になっていたのがVAD(Voice Activity Detection、発話区間検出)…
Whisperを除けば、無料でここまでできる音声認識は他に無いのでは、と思えるほど素晴らしい特長を備えた音声認識Vosk。日本語ビッグモデルでサクッと試せる記事が見当たらなかったので、まとめてみました。 Voskの特長 オフライン対応 日本語を含む20以上の…
3D LiDARデータの表示はカッコいいけど、直近で使いたいのはLaserScan形式。 いずれ実現したいと思っているナビに必要なのも、LaserScan形式。 (しばし沈黙) というわけで、PointCloud2をLaserScanにリアルタイム変換してみました。 といっても、pointcloud-…
Livox 3D LiDARで困ったのは、取得する点群情報のフォーマットをどうするか。 livox独自フォーマットなら、FAST_LIOなどで使えるが、rviz2では表示できない。 PointCloud2フォーマットだと、rviz2では表示できるけど、FAST_LIOで使えない。 両方扱えると嬉し…
3D地図作成は、3D LiDARを入手したらやってみたかった事の一つ。 今回、FAST_LIOというパッケージを使って、3D地図を作ってみました。 作成できた地図 地図作成セット 地図作成に必要な手持ち機材がゴチャっとしてたので、一つにまとめるために作成。 ノート…
PCを立ち上げるたびに毎回手動でLaunchファイルを立ち上げるのはとても面倒。 PC起動時に自動で起動させれば楽できるけど、そのためにはsystemdのユニットファイルというのを作らないといけない。 ユニットファイルは自由度が高いので書き方に迷うし、使用す…
