ずいぶんLEGOやラズパイの情報をチェックしてなかったけど、「Raspberry Pi Build HAT」という製品が発売されていたのを今更発見。 早速スイッチサイエンスさんで購入して遊んでみた。 Raspberry Pi Build HATSupTronicsAmazon とりあえずゲームパッドでレゴ…
久々のブログ更新。 ラズパイ上でゲームパッドの情報を取得してみたくなったので、その記録です。 ロジクール ワイヤレスゲームパッド F710Logicool(ロジクール)Amazon 環境 ハード: Raspberry Pi 3 model B、F710ワイヤレス ゲームパッド OS: Raspberry Pi …
手軽にROSで音声合成がしたくてtts-ros1パッケージを使ってみたので、そのメモ。 音声合成にはAWSのクラウド音声合成サービスAmazon Pollyが利用される。クラウドなので、ネットワークが必須で、ちょっとだけお金もかかる。(日本語だと100万文字で4ドル。1年…
ROS上で音声合成を使ってみたくて、sound_playを動かしてみたので、そのメモ。音声合成は思ってた感じと違ってたものの、音声ファイル再生は便利そう。 動作確認環境 インストール ノード起動 テスト再生 音声ファイルの再生(WAV、OGG) 内蔵サウンドの再生 …
T265は2つのモノクロ魚眼カメラ、IMU、VPU(Vision Processing Unit）を内蔵していて、自己位置推定(自分の位置の推定)してくれるデバイス。 自己位置推定は実装したことが無いものの、資料を読む限り、とても面倒で難しそう。そんな自己位置推定をこんな小さ…
rostopic listでトピック一覧表示はできる、なのにrostopic echoでトピック内容は表示できない。 そんな現象にちょっと前から遭遇していた。 ネットで調べるとファイヤーウォール等の通信制限や、環境変数ROS_MASTER、ROS_IPの設定ミスというケースでも発生…
2D LiDAR LDS-01(別名 HLS-LFCD2、HLS-LFCD-LDS、Neato XV-11 LiDAR？)を使ってみたので、その記録です。 距離はレーザーの反射で測定しているので、鏡など鏡面反射する物があると測定結果が乱れる。確認してないけど、反射率の低い黒い物の測定にも弱く、透…
使用したROSパッケージは pwm_pca9685。デバイスファイルを経由してI2Cの制御を行うので、ラズパイ等でも使用できるはず。 わざわざROSノードにしなくてもいいような気もするけど、コマンドラインから制御できたり、複数ノードからアクセスできるので結構い…
前回の続き。 キットの組み立て、動作確認が終わったので、次はJetson Nanoと接続して制御。 ゲームパッドで操作したかったので、USBゲームパッドF710も接続。 完成後はこんな感じ 写真が前回と代わり映えしないので、中身 写真には写ってないけど、モバイル…
レゴ互換モーターでメカナムホイールカーを作ってみたものの、もっとパワーとスピードのある別の車体がほしくなってきたので、手っ取り早くキットを選択。組み立てたキットは「OSOYOO メカナムホイールカー」(英語名はMecanum Wheel Metal Chassis Robotic)…
@karaage0703さんが紹介してくれていた「Docker上でGUIのROS1/ROS2を一瞬でセットアップする方法」を試したところ、とても便利でした。 Dockerでコンテナを起動して、ブラウザからアクセスするだけでROS/ROS2が使える。超お手軽。 ブラウザでアクセスできて…
JetBot をハード無改造で Donkey Car 化するという記事を見かけたので、自分でもやってみた。 ソフトウェアセットアップから学習データ作成、学習、推論と一通り動かしたので、その記録です。 目次 (クリックで展開) 確認環境 ソフトウェアセットアップ ベー…
DonkeyCar(AIラジコンカー)でよく使われているゲームパッドF710をJetson Nanoで使ってみた。 使い方は付属のUSBドングルをUSBポートに指すだけ。Ubuntu(Linux全般でも同様？)だと標準的なUSBコントローラーとして認識される。 Bluetoothのようなペアリングや…
JetBotで遊んでみたかったので、レゴ製シャーシのJetBotを作ってみた。 キット購入も考えたけど、飽きたら置き場所に困りそうだし、改造したい・・・ レゴなら飽きたら壊して、また作りたくなったら再構築すればいい。子供が触りにくいように囲いを追加した…
「DC Motor + Stepper FeatherWing Add-on For All Feather Boards」(以下、FeatherWing モータードライバ)を入手したので、動作確認も兼ねてmicro:bitで動かした記録です。 目次 (クリックで展開) 結果 材料 仕様と制御方法 FeatherWing モータードライバ P…
